کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با بکارگیری تخمین گر تطبیقی عصبی عدم قطعیت

Authors

محمد مهدی فاتح

سید محمد احمدی

abstract

این مقاله روشی نوین برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با تخمین گر تطبیقی عدم قطعیت و راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می نماید. تخمین گر پیشنهادی یک شبکه عصبی چند لایه است که پارامترهای آن با الگوریتم پس انتشار خطا تنظیم می شوند. نوآوری طرح مذکور در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ است که با راهبرد متداول کنترل گشتاور فرق اساسی دارد. مزیت کنترل پیشنهادی آن است که مستقل از مدل دینامیکی ربات است. بعلاوه، مشکل فقدان اطلاعات برای تخمین تابع عدم قطعیت حل می شود. در واقع، بجای بکارگیری خطای تخمین در الگوریتم پس انتشار خطا از خطای ردگیری و مشتق آن بطور موثری استفاده می گردد. پایداری سیستم کنترل با تحلیل ریاضی اثبات می گردد. کارایی روش کنترل پیشنهادی و تخمین¬گر عدم قطعیت با شبیه سازی بر روی ربات اسکارا مجهز به موتورهای الکتریکی جریان مستقیم مغناطیس دائم نشان داده می شود. عملکرد روش کنترل پیشنهادی با روش کنترلی دیگر که از سیستم فازی برای تخمین عدم قطعیت استفاده می کند مقایسه می شود. نتایج شبیه سازی ها برتری روش پیشنهادی را در ردگیری، نقطه تنظیم و تخمین عدم قطعیت نشان می دهند.

Upgrade to premium to download articles

Sign up to access the full text

Already have an account?login

similar resources

تخمین عدم قطعیت در کنترل مقاوم موقعیت بازوهای رباتیک

تنظیم پارامترهای سری فوریه و توابع لژاندر بسیار ساده تر از تنظیم پارامترهای شبکه های عصبی فازی است. یک اثبات پایداری برای کنترل کننده های عاطفی ارائه شده است. راهبردکنترل ولتاژ رباتها برای اولین بار پیاده سازی عملی شده است.

کنترل تطبیقی- عصبی موقعیت- سرعت بازوهای مکانیکی در فضای کاری

چکیده: در این مقاله، کنترل‌کننده تطبیقی غیرخطی پیش‌بین مدل برای کنترل موقعیت‌ - سرعت ربات‌های بازو پیشنهاد می‌شود. به‌طور کلی، دینامیک ربات‌ها دارای عدم قطعیت هستند که شامل تغییر پارامترها، غیرخطی‌های ناشناخته ربات، تغییر بار، و گشتاور اغتشاش از طرف محیط است. تابع هزینه کنترل‌کننده طوری تعریف شده است که با تغییر پارامترهای آن، مجری نهایی ربات بتواند مسیر از قبل ‌تعیین‌‌شده‌ای را در فضای دکارتی ...

full text

کنترل تطبیقی مقاوم برای کلاسی از سیستم‌های غیرخطی همراه با عدم قطعیت: رویکرد کنترل مود لغزشی انتگرالی

در این مقاله، مسئله پایدارسازی زمان محدود کلاسی از سیستم‌های غیرخطی همراه با عدم قطعیت مورد بررسی قرار می‌گیرد و یک کنترل کننده بر اساس ترکیب کنترل مود لغزشی انتگرالی با فیدبک حالت زمان محدود معرفی می‌گردد. این کنترل کننده از دو بخش تشکیل شده است: یک بخش وظیفه رد کردن عدم قطعیت را داشته و بخش دیگر پایداری زمان محدود را فراهم می‌کند. همچنین، یک مکانیزم تطبیق بکار گرفته می‌شود تا پارامترهای نامعل...

full text

کنترل فازی تطبیقی بازوهای ماهر رباتیک با مفاصل انعطاف پذیر

رباتهای الکتریکی توسط موتورهای الکتریکی رانده می شوند که به منظور کاهش سرعت و افزایش گشتاور موتور از المان هایی نظیر چرخ دنده ها استفاده می کنیم و با به کار بردن این المان ها پدیده انعطاف پذیری در سیستم انتقال قدرت بوجود می آید [1]. معمولا انعطاف را در معادلات با فنر مدل می کنند در نتیجه یک درجه آزادی به سیستم اضافه می نماید [2]. روش های کنترلی پیشین، کمتر به اثر انعطاف پذیری مفاصل پرداخته که د...

15 صفحه اول

کنترل تطبیقی ربات های با بازوهای صلب تحریک شده الکتریکی همراه با عدم قطعیت در سینماتیک

امروزه ربات ها در زمینه های مختلفی مثل صنایع تولیدی، پزشکی، اکتشافات فضایی و دریایی کاربرد دارند. بنابراین، کنترل ربات از اهمیت زیادی برخوردار است. در بیشتر موارد، ربات وظیفه اش را توسط مجری نهایی انجام می دهد و بنابراین، مسیر مطلوب برای ربات در فضای دکارتی طراحی می شود. در این پایان نامه، ابتدا یک روش کنترل تطبیقی برای ربات های با بازوهای صلب بدون درنظر گرفتن دینامیک الکتریکی محرک ها و در حض...

15 صفحه اول

My Resources

Save resource for easier access later


Journal title:
مکانیک سازه ها و شاره ها

Publisher: دانشگاه صنعتی شاهرود

ISSN 2251-9475

volume 4

issue 2 2014

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023